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机动天基平台惯性/天文信息融合研究

黄远  王可东  刘宝  
【摘要】:针对机动天基平台航时长、惯性器件精度较低的实际情况,分别采用常规Kalman滤波和Sage-Husa自适应Kalman滤波进行信息融合,并模拟了不同的应用条件对两种滤波方法进行比较。研究结果表明,当系统和量测模型均准确或误差不大时,常规Kalman滤波能以较高的精度收敛,而计算量较Sage-Husa自适应Kalman滤波小,实时性好;Sage-Husa自适应滤波能处理偏差在50%以下的状态模型误差,偏差在110倍以下的系统噪声方差误差、偏差在1%以下的量测噪声均值误差和偏差在11倍以下的量测噪声方差误差,而此时常规Kalman滤波已经发散。

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