用于自主车导航的快速室内地图构建方法

【摘要】：介绍了一种基于分段直线拟合和栅格划分去噪相结合的快速室内地图构建方法。当自主车获取的二维激光数据无法为导航提供依据时,自主车停止运动,并对环境进行三维扫描。利用LMS的线状点云作为初始输入,用曲率对点云分段,最后用MLS直线拟合对曲线的点云数据进行平滑处理。数据采集完成后,利用云台的俯仰角度数据,将所有输入的线状数据还原到三维场景产生环境三维模型,使用栅格划分方法对模型进行划分,删除点数量不足的栅格,最终生成基于环境特征的局部地图供自主车导航使用。该方法建模速度快,能够满足自主车导航中对环境感知的需求。