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桥式吊车自适应滑模模糊竖直起降控制器设计

王鹏程  方勇纯  马博军  
【摘要】:针对欠驱动桥式吊车在起降过程中的定位与防摆问题,提出一种基于滑模模糊方法的自适应竖直起降控制策略,所提出的控制策略包括负载起降控制器与自适应防摆控制器2个部分。其中,起降控制器的目的是使负载平稳地达到指定高度,为此首先根据目标位置规划了一条理想的起降运动轨迹,然后通过将前馈与PD(Proportional-derivative)控制相结合来实现对理想轨迹的跟踪。防摆控制器将滑模控制与模糊控制相结合,它对系统参数变化、外界噪声具有很强的鲁棒性,同时引入了反映绳长变化的自适应调整机制,增强了起降过程中控制系统对绳长等参数变化的适应能力。通过大量的实验结果,验证了所提出的竖直起降控制策略可以有效地抑制负载的摆动,从而使其在起降过程中水平位置基本保持不变,并快速准确地达到指定的高度。

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