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基于CORBA的机器人功能组件开发与系统仿真

曹其新  张镇  王炫  樊征  杨扬  
【摘要】:机器人是多学科集成的复杂系统,无论研究还是开发机器人都需要对不同领域的专门技术和功能部件进行集成、模拟和调试。因此,居高不下的技术门槛和开发成本已经严重地阻碍了机器人的发展与普及。为此,该文从探讨机器人技术模块化、标准化和系统仿真入手,提出一种基于CORBA中间件的机器人功能部件构建方法以及基于网络技术的机器人仿真系统。即:通过由局域以太网和多台计算机构成系统仿真平台对基于RT(Robot Technology)功能组件开发的机器人系统进行功能上的仿真验证:其中包括机器人与环境交互的仿真,如传感器的感知仿真、机器人的运动仿真以及行为智能仿真。实验结果表明了本文描述的系统仿真具有强的扩展功能和集成功能,为机器人实现模块化和标准化提供了一条便捷之路。

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