一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析

【摘要】：提出一种新型轮腿混合式变结构机器人的设计思想。这种机器人综合了轮式机器人和腿式机器人的优点,并结合可变宽变窄的车身,使其能更好地适应复杂的环境。对该变结构机器人的设计进行阐述,分析其构态的变化特点,对机器人的典型步态进行规划,并计算不同运动形态下的自由度,建立机器人步态行走时抬起腿足端与整个机器人关节运动系统的运动学模型,并给出了实例仿真结果。

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前20条

1	徐开芸;曹锦江;;多关节教学工业两用型机器人实验平台[J];中国现代教育装备;2004年03期
2	王光建,梁锡昌,蒋建东;机器人关节的发展现状与趋势[J];机械传动;2004年04期
3	孟庆鑫,李平,郭黎滨,王立权;多机器人协作技术分析及其实验系统设计[J];制造业自动化;2004年11期
4	曹曦;赵群飞;马培荪;;两足步行椅机器人的设计与研究[J];上海理工大学学报;2007年02期
5	王星;向立莉;梁杰申;;排爆机器人中的通信实现[J];微计算机信息;2007年11期
6	李振;张玉茹;刘军传;;一种基于机器视觉的机器人标定方法[J];机械设计与研究;2007年03期
7	徐敏;;机器人技术在机械加工中的应用[J];洪都科技;2007年03期
8	;适用于机器人的关节模块[J];航空制造技术;2009年18期
9	丁希仑;徐坤;;一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析[J];中南大学学报(自然科学版);2009年S1期
10	郭伟;肖滔;胡海燕;李满天;王鹏飞;;一种连续型肠道机器人的通过性研究与仿真[J];机械与电子;2010年07期
11	张栋;贠超;宋德政;高志慧;;基于正交试验法的3P3R磨削机器人灵活性优化[J];北京航空航天大学学报;2010年09期
12	党培;谭云福;申利民;;基于多关节机器人的能量最小消耗控制策略[J];计算机应用研究;2010年12期
13	刘海江;姜冬冬;张春伟;;侧围工位多机器人防干涉问题研究[J];机械设计;2011年06期
14	张勤;吴志斌;神谷好承;;基于重复变换法的多关节站立型机器人搬运动作仿真[J];机器人;2011年03期
15	宫赤坤;张智斌;谷根;王慧;;四足机器人的设计制作与实现[J];微计算机信息;2011年09期
16	任志斌;王中科;于仲安;梁建伟;;机器人关节用高精度交流伺服系统研究与实现[J];计算机测量与控制;2012年01期
17	赵晶英;项顺伯;陈英俊;;轻型卡车底板纵梁生产线的机器人焊接仿真[J];机械设计;2012年04期
18	陈乃建;张进华;艾长胜;宋方臻;;基于电液作动器技术的机器人关节微型驱动系统[J];农业机械学报;2012年05期
19	王嵛;刘浩;田威;万世明;刘勇;李东明;;面向飞机自动化装配的机器人工作姿态规划[J];中国制造业信息化;2012年13期
20	陈华;刘国栋;;一种改进的机器人在线全身关节补偿[J];计算机测量与控制;2012年09期

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前10条

1	丁希仑;徐坤;;一种新型变结构轮腿式机器人的设计与分析[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第六分册）[中南大学学报（增刊）][C];2009年
2	黄海林;李兵;刘荣强;邓宗全;;空间运动度可重构机器人概念原理与应用[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
3	黄亚楼;卢桂章;;多机器人协调运动能力的度量[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年
4	吴成东;陈莉;邹立君;;机器人顺应运动速度与力混合控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
5	杨明;苏学成;李贻斌;樊炳辉;逢振旭;;一种机器人关节控制系统研究[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
6	荆阳;庞思勤;周兰英;;月球探测机器人关节固体润滑关键技术的新进展[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
7	于莲芝;颜国正;丁国清;梁卫冲;;核工业机器人现场分布式控制[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
8	杨庆华;张立彬;阮健;;气动弯曲关节的特性研究[A];第二届全国流体传动及控制工程学术会议论文集（第四卷）[C];2002年
9	苏剑波;冯纯伯;;双机器人手眼协调系统[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
10	张绪平;余跃庆;;空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年

中国博士学位论文全文数据库

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1	孙磊;四足机器人仿生控制方法及行为进化研究[D];中国科学技术大学;2008年
2	贾文川;四足机器人脑机协作导航与规划[D];华中科技大学;2011年
3	刘壮志;弹跳机器人若干关键技术研究[D];南京航空航天大学;2005年
4	魏航信;仿人跑步机器人快速跑步研究[D];西安电子科技大学;2006年
5	静大海;机器人关节面时变物理参数在线识别方法的研究[D];北京邮电大学;2007年
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7	王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8	史成坤;一种紧急救援的带臂球形机器人的研究[D];北京邮电大学;2010年
9	韩震峰;面向煤矿井下探测的多节履带式机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
10	徐鹏;脚掌转动的跳跃机器人轨迹规划与落地稳定性分析[D];哈尔滨工程大学;2012年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	尹博;单足弹跳机器人虚拟样机关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2	王桃芬;迎宾机器人伺服执行机构设计[D];重庆大学;2009年
3	程晓峰;基于虚拟平台的多臂机器人的干涉区分析与仿真[D];西华大学;2009年
4	杜传奇;多机器人远程监测与协调控制系统的研究[D];北京邮电大学;2009年
5	张权;仿蟋蟀机器人跳跃运动性能的研究[D];江南大学;2009年
6	朱磊磊;果园管理机器人平台的自动导航系统研究[D];西北农林科技大学;2010年
7	谢云峰;基于虚拟样机技术玻璃生产线用重载机器人的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8	彭中波;机器人检测精度的研究[D];西安理工大学;2000年
9	张士军;硅片传输机器人的研制[D];大连理工大学;2005年
10	胡宇川;偏瘫上肢复合运动康复训练机器人的研制[D];清华大学;2004年

中国重要报纸全文数据库

前2条

1	记者彭仲通讯员胡沛徐文婷;中国机器人将装汉产“关节”[N];长江日报;2014年
2	巴黎高科评论冯素雯　译;更好或更坏的“外科医生”？[N];经济观察报;2014年

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