收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

太阳能电池阵模块化自重构机器人模型的设计和运动仿真

丁越  付庄  朱俊青  蒋东升  赵言正  马培荪  
【摘要】:为实现空间航天器电池阵部件的自装配与自修复,设计了一种既可用于搭载航天器太阳能电池板,又能通过相互之间的运动转换完成特定任务的正三角形三臂对接平面晶格式自重构机器人模型.每个机器人模块包含有1个中心框体和3条对接单臂,其中每条对接单臂有2个旋转运动关节和1个对接关节,共3个自由度.每条对接臂的运动互不关联,单条对接臂上2个运动关节的电机可各自独立转动.对机器人模块进行了运动规划,推导出变换矩阵,并进行了Simulink动力学仿真.仿真结果表明,该机器人相似模型可以在地面实验室条件下完成构形转换、实施对接等任务.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王珂珂;赵汗青;吕强;张蔚;;基于虚拟触角的自主车辆运动规划方法[J];装甲兵工程学院学报;2011年04期
2 庄广胶;葛彤;刘建民;;水下模块化自重构机器人对接导引[J];海洋工程;2011年03期
3 厉虹;张甜;;基于样条逼近与曲线拟合的欠驱动仿生机器人运动规划[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2011年04期
4 张延恒;孙汉旭;贾庆轩;;两自由度空间机器人运动规划方法[J];高技术通讯;2010年11期
5 朱齐丹;吴叶斌;姚姗姗;陆军;;移动传感器对关键点的监测问题研究[J];哈尔滨工程大学学报;2011年05期
6 徐兆红;宋成利;闫士举;;机器人在微创外科手术中的应用[J];中国组织工程研究与临床康复;2011年35期
7 王燕;杨庆华;鲍官军;荀一;张立彬;;关节型果蔬采摘机械臂优化设计与试验[J];农业机械学报;2011年07期
8 廖一寰;李道奎;唐国金;;基于混合规划策略的自由漂浮冗余机械臂减振运动规划(英文)[J];Chinese Journal of Aeronautics;2011年04期
9 彭双春;苏菲;潘亮;沈林成;;基于动力学对称性的高空高速飞行器运动规划[J];系统工程与电子技术;2011年07期
10 黄燊禹;;机器人自动对接系统中的定位技术[J];电脑知识与技术;2011年16期
11 魏洪兴;李海源;;空间探测自组装群体模块化机器人[J];航天器工程;2011年04期
12 徐敏;魏洪兴;蔡颖鹏;;群体机器人自组装的分布式控制方法与实验研究[J];高技术通讯;2010年11期
13 叶军;段星光;陈学超;;BHR-3型仿人机器人设计[J];机器人技术与应用;2011年02期
14 柯显信;陈玉亮;唐文彬;杨晓晨;;仿人面部表情机器人连续表情运动控制系统设计[J];微电机;2011年06期
15 ;[J];;年期
16 ;[J];;年期
17 ;[J];;年期
18 ;[J];;年期
19 ;[J];;年期
20 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 丁越;付庄;朱俊青;蒋东升;赵言正;马培荪;;太阳能电池阵模块化自重构机器人模型的设计和运动仿真[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第五分册)[东南大学学报(增刊)][C];2009年
2 史先鹏;张波涛;刘士荣;吴秋轩;;面向任务的冗余移动机械臂的运动规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 王红;周越;;移动机器人的分层式运动规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 陶建国;胡明;邓宗全;高海波;;自重构星球探测车的研究现状与发展态势[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会论文集[C];2007年
5 孙宁;方勇纯;马博军;;基于迭代策略的桥式吊车运动规划[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 张智焕;沈萌红;;欠驱动两足机器人的运动规划综述[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
7 王艳红;杨宏;孙茂相;袁曾任;;移动机器人在非结构环境中的运动规划[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(下册)[C];1995年
8 郭丙华;胡跃明;吴忻生;;未知或已知环境中的非完整移动机器人运动规划[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
9 张奇志;周亚丽;;移动机器人运动规划的粒子群优化算法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
10 洪炳熔;梁冰;;基于传感融合的月球车导航[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐术锋;基于万向式关节模块的自重构机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 唐术锋;基于万向式关节模块的自重构机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 任宗伟;基于晶体结晶理论的模块化自重构机器人重构策略的研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
4 王平;空间自主在轨服务航天器近距离操作运动规划研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 吴燕华;光镊在生物细胞自动化操作中的力学标定和运动规划[D];中国科学技术大学;2011年
6 史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
7 王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
8 崔茂源;基于虚拟现实技术与监控理论的机器人示教系统研究[D];吉林大学;2004年
9 陈文斌;人体上肢运动学分析与类人肢体设计及运动规划[D];华中科技大学;2012年
10 李刚俊;基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究[D];西南交通大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 尹靖淳;模块化自重构机器人协调运动规划与运动功能进化研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 王晓露;自重构机器人动力学仿真平台与功能模块研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
3 赵剑;模块化自重构机器人HIT-MSRII的关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 庄广胶;水下自重构机器人工程样机[D];上海交通大学;2011年
5 吴小辉;水下自重构机器人取样模块技术研究[D];上海交通大学;2012年
6 王光彬;复杂环境下无约束运动体多目标运动规划与轨迹控制研究[D];吉林大学;2011年
7 林冠楠;移动机械臂跟踪控制与运动规划研究[D];上海交通大学;2012年
8 李钧;仿人机器人视觉系统及射门运动规划系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
9 覃柯;多移动机器人的协调及运动规划[D];沈阳工业大学;2004年
10 张成钢;移动机器人在障碍物具有不确定性时的运动规划[D];沈阳工业大学;2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 刘培香 史轶夫 刘治宇;我国机器人破短跑世界纪录[N];人民政协报;2009年
2 杨保国;中国科大研制的机器人会说话能干活[N];科技日报;2009年
3 本报记者 马艳红 军事医学科学院卫生装备研究所教授 张西正;机器人在医疗领域大显身手[N];中国医药报;2009年
4 记者 李丽云;哈工大机器人打破仿人短跑世界纪录[N];科技日报;2009年
5 ;上海研制成“月球车”样机[N];科技日报;2008年
6 本报特约记者 王握文;五硕士造“蛇”[N];科技日报;2001年
7 副院长 沈军;环境水利及我市环境水利展望[N];白银日报;2006年
8 陈永杰;中国最轻月球车诞生[N];北京科技报;2007年
9 本报记者 李淼;探秘华中出版崛起之路[N];中国新闻出版报;2011年
10 化所;沈阳自动化所水下机器人两课题通过验收[N];中国船舶报;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978