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小型足球机器人系统中球的运动位置预测

陈万米  张冰  
【摘要】:小型足球机器人系统是研究多机器人协调系统的典型平台,其目标和控制的核心对象是球,能够准确地预测球的位置信息是实现小型足球机器人系统精确控制的前提。本文在充分考虑系统延时的基础上提出了采用扩展卡尔曼滤波来跟踪预测球的运动,通过球的一般滚动与碰撞后的滚动的仿真实验,可以得出本文的方法能够有效的预测球的运动轨迹。

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