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基于视觉传感器的机器人定位算法研究

吴伟  荆树帅  胡岩  刘丽明  
【摘要】:本文对基于视觉传感器的机器人系统定位中的摄像机标定、图像获取、图像预处理、图像分割、图像匹配及目标定位等模块涉及的新算法、新技术以及系统软件开发平台进行了比较全面的论述。针对该系统,对一些关键技术进行了深入研究:摄像机标定方面,开发了基于网格中心的特征点提取算法;图像分割方面,开发了基于规则形状的一系列特征提取算法:基于递归的矩形检测算法、基于模板的圆形检测算法等;图像匹配方面,开发了基于几何特征和颜色特征约束的目标匹配算法;并使用VC++开发了可视化的定位系统开发平台。所开发的定位算法,运行稳定。所得到的实验结果与实际参数比较,精度基本达到要求。所开发的算法在视觉导航领域有一定的借鉴意义。

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