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混合粒子滤波算法及其在导航系统中的应用

周翟和  刘建业  赖际舟  熊剑  
【摘要】:在SINS/GPS深组合导航系统的数据处理中,有时会出现线性和非线性的混合滤波模型。本文提出了一种改进的混合粒子滤波算法,该算法通过改进高斯粒子滤波(GPF)算法中的状态更新过程来提高滤波精度和有效减少滤波计算量。论文在SINS/GPS深组合滤波模型基础上,采用该改进算法解决组合导航非线性滤波问题,并进行了仿真验证。仿真结果表明,在相同条件下,改进后的算法滤波精度有了很大的提高,同时滤波计算时间也明显减少,能更好的满足组合导航系统性能要求。

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