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基于DSP+ARM的两足机器人控制系统设计

章敏凤  申忠宇  龙素华  
【摘要】:本文介绍了一种基于ARM+DSP处理器的桌面型两足步行机器人控制系统的设计方法。该系统采用TMS320F2812做为视觉系统处理器对图像传感器采集到的实时图像进行处理,通过颜色识别算法检测机器人行走前方是否存在障碍物并采用单目测距算法进行测距;采用ARM7内核处理器LPC2131作为控制系统处理器驱动十个高性能直流伺服电机,实现了机器人的静态避障行走。

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