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并联机器人机构的新型滑模控制设计与实现

高国琴  王长勇  
【摘要】:针对新型三平移并联机器人机构,首先完成位置分析以根据并联机器人机构运动要求进行机构各支路主动副期望运动轨迹的实时求解;其次,针对并联机器人特点,提出各支路独立控制方案,建立以步进电动机为驱动部件的并联机器人各支路系统模型,并设计一种新型无抖振易实现的滑模控制算法;最后,构建微型计算机与DSP运动控制卡的分布式计算机控制系统,以实验结果验证滑模控制方法对基于步进电动机驱动的并联机器人机构控制的有效性。所设计新型滑模控制器完全没有常规滑模控制存在的抖振问题,具有良好的运动控制性能并易于实现。由于采用步进电动机的闭环控制技术和设计过程自然解耦的滑模控制技术,所建立并联机器人控制系统具有较高的性价比。

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