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手眼系统的目标轨迹实时跟踪控制策略研究

于乃功  华瑾  秦永钢  阮晓钢  
【摘要】:本文设计了一种Eye-to-hand手眼系统,针对设计的手眼系统提出了一种可自动实时跟踪运动目标的控制策略。该策略首先采用某一颜色对目标进行标记,利用双目立体视觉系统对色标进行测量,然后在视觉系统中对目标进行三维重建,得到目标在视觉坐标系下的三维坐标,当目标位姿变化时,根据此三维坐标的变化量直接控制机械臂各关节的运动,从而实现对运动目标的跟踪。仿真实验表明该跟踪策略能够提高手眼系统伺服控制的实时性,从而使手眼系统达到直接视觉伺服的目的。

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