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一种模块化机器人可重构控制器研究

王君  魏洪兴  孙凯  
【摘要】:针对机器人控制系统,提出一种建立在 FPGA 之上以 SoC 为基础软硬件可重构的机器人控制系统体系结构。设计基于软核处理器的多种串行总线控制器,实现对目前几种常用串行总线的兼容和基于 MicroBlaze 和μcos 的可重构软件体系结构的方法。在一种模块化机器人中验证此种可重构机器人控制系统的可行性。

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