救援环境下基于激光传感器的机器人环境建图以及自定位

【摘要】：提出一种救援环境下基于激光测距仪的机器人定位以及建图的方法。采用一种改进的 Hough 密度谱方法进行定位并建图,避免了 Hough 变换离散化过程中的信息损失问题,提高了算法的精确度和鲁棒性。该方法首先创建初始位置地图,然后在引进一种新的 Hough 密度谱的基础上,根据谱相关函数值和运动参数的密度得到机器人运动参数的候选值,应用 Hausdorff 相似性度量从候选值确定运动参数最终估计,从而在已绘制的地图上进行定位,并在定位的基础上把当前位置上的地图扩充到已有的地图上,从而对机器人所经过的路径的环境地图进行绘制。