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一种稳健的机器人足球场地标示线提取方法

刘斐  卢惠民  郑志强  
【摘要】:设计并实现一种不依靠颜色分类结果的机器人足球场地白色标示线识别方法。机器人足球场地上的标示线是机器人完成自定位任务的重要特征,依靠颜色分类结果的白色标示线检测方法受环境光线变化的影响较大,尤其是场地光线不均匀的情况下很难准确的完成白色标示线识别任务。本文通过使用射线扫描法,检测扫描线上像素的亮度和色调变化,识别由白色标示线产生的亮度波峰,能够在无需颜色分类的情况下准确的检测扫描线所经过的白色标示线。实验结果表明,该方法检测准则可靠,对光照变化适应能力强, 能够满足足球机器人较高的实时性要求,为机器人自定位提供能够了可靠的观测信息。

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