基于特征模型的柔性机械臂自适应补偿控制

【摘要】：针对单连杆柔性机械臂的末端位置控制问题,设计了一种基于柔性机械臂特征模型的自适应补偿控制方案。该控制方案在常见的关节角度PD反馈控制律设计的基础上,通过增加额外设计的基于特征模型的自适应补偿控制器,达到进一步改善系统控制性能的目的。该方法设计过程简单,且控制器参数的物理意义明确,易于调试。数学仿真表明,该控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制性能。

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前20条

1	邹建奇;郎英彤;张宪滨;;采用神经网络方法研究柔性机械臂逆运动学问题[J];吉林建筑工程学院学报;2011年04期
2	王圣宇;吉梗;朱琼瑶;李玲玲;王赛;;一类非线性时滞系统的自适应动态面控制[J];台州学院学报;2011年03期
3	刘少华;段征宇;;飞行器自适应控制参考模型建立方法研究[J];飞行力学;2011年04期
4	李垚;;一类不确定非线性系统的自适应滑模控制[J];仪器仪表用户;2011年03期
5	贺冰丽;李俊民;;严格反馈非线性系统中参数收敛的系统化方法[J];系统科学与数学;2011年05期
6	王飞;张天平;朱柏城;;带有摄动的随机非线性系统的自适应神经网络控制[J];系统科学与数学;2011年06期
7	宋嘉赟;张武龙;吴云洁;;基于卡尔曼滤波的多滑模面电动舵机控制[J];系统仿真学报;2011年08期
8	唐绪伟;王泽芳;唐晨光;;基于模糊PID控制的液压药柱成型机系统设计[J];电气应用;2011年16期
9	李选令;杨慧中;;神经网络补偿的特征模型控制方法[J];计算机与应用化学;2011年07期
10	张元涛;石为人;李颍;;基于反演的不确定非线性系统自适应滑模控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年07期
11	吴鹏松;吴林春;;煤气洗涤自适应前馈反馈控制系统[J];攀枝花学院学报;2011年03期
12	闫雪华;刘允刚;;一类具有未知增长率非线性系统全局输出反馈实际跟踪[J];中国科学:信息科学;2011年06期
13	樊小红;巨永锋;高云霞;;Markov跳变系统的稳定自适应控制研究[J];计算机工程与设计;2011年06期
14	袁东;马晓军;李立宇;刘涛;;等效扰动的炮控系统非线性自适应补偿控制方法[J];火力与指挥控制;2011年06期
15	陈娇英;李啸骢;李文涛;黄梦喜;;基于自适应Backstepping的SVC鲁棒L_2性能控制设计[J];电力系统保护与控制;2011年17期
16	盛强;;基于PLC的定尺飞锯模糊PID控制系统设计[J];四川兵工学报;2011年06期
17	廖一寰;李道奎;唐国金;;基于混合规划策略的自由漂浮冗余机械臂减振运动规划(英文)[J];Chinese Journal of Aeronautics;2011年04期
18	李小燕;嵇拓;李建兴;钟西炎;;电力系统自动化控制中的智能技术应用研究[J];华章;2011年16期
19	祁增慧;;自适应模糊-PID控制在燃气锅炉系统中的应用[J];电源技术;2011年07期
20	;第24届中国控制与决策会议征文通知[J];控制与决策;2011年08期

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前10条

1	张国琪;丁建钊;吴宏鑫;;基于特征模型的柔性机械臂自适应补偿控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
2	沈少萍;吴宏鑫;;特征模型自适应控制方法能有效抑制共振的证明[A];第二十三届中国控制会议论文集（上册）[C];2004年
3	张国琪;吴宏鑫;;一类多输入多输出系统的特征建模与自适应控制[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
4	孟斌;吴宏鑫;;高超声速飞行器基于特征模型的自适应控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5	韩存武;马晓军;文传源;;一类非最小相位非线性系统的直接自适应控制[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
6	许建强;袁震东;;基于小波网络的非线性离散系统稳定自适应控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
7	师五喜;;一类非线性离散时间系统直接自适应模糊控制[A];第25届中国控制会议论文集（中册）[C];2006年
8	李洪全;王京;;基于粒子群算法的自适应PID控制[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
9	杜涛;符曦;;基于模糊集理论的直流电动机自适应控制器的设计[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（上册）[C];1995年
10	张纪会;武玉强;初学导;;输入受限的自适应控制[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	王红睿;一类欠驱动系统输出跟踪控制问题的理论和方法研究[D];吉林大学;2009年
2	马博军;欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统研究[D];南开大学;2009年
3	张庆;组合柔性机械臂动力学特性与振动抑制性能的研究[D];南京理工大学;2010年
4	徐彦;液压柔性机械臂动力学建模与控制研究[D];东北大学;2008年
5	李光;液压柔性臂的动力学及控制研究[D];中南大学;2003年
6	张敏;复杂非线性系统的智能自适应控制研究[D];南京航空航天大学;2008年
7	塔宏;网络化控制系统的自适应方法[D];华中科技大学;2009年
8	杨永刚;6-PRRS并联机器人关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
9	吕伟杰;小波网络与多模型自适应控制理论的研究[D];天津大学;2003年
10	潘晓宁;基于神经网络的鲁棒自适应控制与分布式三维飞行仿真平台构建的研究[D];南京航空航天大学;2004年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	李选令;特征模型自适应控制及其应用研究[D];江南大学;2012年
2	郑莹莹;模糊控制在热风炉控制中的应用研究[D];合肥工业大学;2006年
3	吴健珍;6-DOF并联机器人非线性鲁棒自适应控制[D];燕山大学;2002年
4	于建江;基于后推设计的鲁棒自适应模糊控制研究[D];扬州大学;2004年
5	查富生;高速车铣复合加工中心铣削过程的智能控制[D];兰州理工大学;2005年
6	徐志成;基于微粒群优化的控制系统设计研究[D];浙江大学;2006年
7	黄浩;排油污水监控系统的研究与设计[D];浙江大学;2006年
8	王会敏;关于神经网络及其在自适应控制中的应用的研究[D];天津大学;2004年
9	曾华鹏;井式炉控制系统的嵌入式软件设计及其算法研究[D];天津工业大学;2005年
10	李颖;莱钢中型型钢控制系统改造设计[D];山东科技大学;2005年

中国重要报纸全文数据库

前3条

1	;中冶京诚自主研发机电一体化高速线材轧制生产线创新成果达到国际先进水平[N];世界金属导报;2008年
2	记者杨雅洁陆大慰;电网控制技术取得突破[N];中国电力报;2007年
3	本报记者操秀英;站在控制科学世界前沿的一支奇兵[N];科技日报;2010年

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