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基于CMAC神经网络的机械手臂实时控制

于乃功  李志谦  李明  阮晓钢  
【摘要】:针对机械手臂控制问题,研究基于CMAC神经网络的机械手臂实时控制方法,设计CMAC神经网络控制系统。仿真结果表明,CMAC神经网络控制系统可以在保证机械手位姿良好的情况下跟踪给定的参考轨迹,能够逼近机械手臂的逆运动学模型。在实验的基础上,找到了物理地址大小与权值修正算法中学习率之间的关系,分析了控制系统中关节角优化算法对控制系统输出的影响。

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