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基于数据挖掘的水下机器人模糊控制方法

万磊  邹劲  秦再白  梁霄  
【摘要】:针对水下机器人模糊控制器超调量较大及存在稳态误差的问题,提出了一种采用布尔关联规则挖掘技术,从人工操作记录数据库中挖掘模糊控制查询表的方法,并在“SY-Ⅱ”型水下机器人平台上进行仿真试验和水池试验研究。结果表明,控制器超调量大大减小,且对外界扰动有很强的鲁棒性,从而证明数据挖掘技术应用于模糊控制,可实现模糊规则查询表的创建自动化,提高准确性和水下机器人运动控制的精度,具有较高的理论和实用价值。

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