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基于事件的仿人机器人步态规划

苏剑波  
【摘要】:提出了一种新的基于事件的仿人机器人行走步态规划和控制方法。以关节角度的变化为立足点,从电机的实际控制出发,将基于时间规划所造成的关节角度非线性变化简化为线性变化,使得电机实际控制难度大大降低。利用ZMP轨迹规划的相关理论,设计能让仿人机器人稳定行走的普适模型,并在动力学仿真环境中进行了验证。

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6 “863”计划机器人技术主题专家组;暗流涌动[N];计算机世界;2002年
7 徐驰;机器人终于可以像人一样走了[N];新华每日电讯;2005年
8 记者 朱伟光 通讯员 王树生、韦华;哈工大研制成“机器手”[N];光明日报;2001年
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