基于事件的仿人机器人步态规划

【摘要】：提出了一种新的基于事件的仿人机器人行走步态规划和控制方法。以关节角度的变化为立足点,从电机的实际控制出发,将基于时间规划所造成的关节角度非线性变化简化为线性变化,使得电机实际控制难度大大降低。利用ZMP轨迹规划的相关理论,设计能让仿人机器人稳定行走的普适模型,并在动力学仿真环境中进行了验证。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	孙焘;刘勇;冯林;;基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划[J];计算机工程;2011年13期
2	于秀丽;魏世民;廖启征;;仿人机器人发展及其技术探索[J];机械工程学报;2009年03期
3	叶军;段星光;陈学超;;BHR-3型仿人机器人设计[J];机器人技术与应用;2011年02期
4	绳涛,马宏绪,王越;仿人机器人未知地面行走控制方法研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
5	毕盛;闵华清;陈强;庄钟杰;刘奇峰;;一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法[J];华南理工大学学报(自然科学版);2010年11期
6	肖乐;李明杰;;仿人机器人上楼梯行走稳定性研究[J];计算机工程与应用;2010年03期
7	夏泽洋;陈恳;刘莉;熊璟;;面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析[J];机器人;2008年01期
8	肖乐;常晋义;;仿人机器人下楼梯的自适应模糊控制方法[J];计算机工程;2009年13期
9	伊强;付成龙;陈恳;;基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型[J];机械设计与制造;2010年12期
10	李正文;张国良;张维平;羊帆;;基于中枢模式发生器的仿人机器人步态规划[J];电子设计工程;2011年13期
11	刘熹;肖南峰;;基于ZMP和实时检测的机器人步行研究[J];装备制造技术;2007年11期
12	钟秋波;朴松昊;方宝富;洪炳镕;;仿人机器人实时步态控制系统设计[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年09期
13	伊强;陈恳;刘莉;付成龙;;考虑综合步行约束的仿人机器人参数化3D步态规划方法[J];机器人;2009年04期
14	欧阳兴,陈恳,徐凯,汪劲松;弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析[J];机床与液压;2003年05期
15	王文博;;仿人机器人基本运动规划研究[J];硅谷;2010年06期
16	伊强;陈恳;刘莉;付成龙;;小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发[J];机器人;2009年06期
17	徐凯,陈恳,刘莉,杨东超;基于主支撑腿运动优化的仿人机器人快速步态规划算法[J];机器人;2005年03期
18	毕盛;闵华清;陈强;;仿人机器人步态规划反馈控制研究综述[J];计算机工程与应用;2011年07期
19	李艳杰;吴镇炜;钟华;刘齐芳;;一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量[J];仪器仪表学报;2006年S2期
20	李艳杰;钟华;;轮式仿人机器人的ZMP建模及动态稳定判据[J];沈阳理工大学学报;2009年01期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	苏剑波;;基于事件的仿人机器人步态规划[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
2	李国进;易丐;;仿人机器人的一种双向动力学建模方法[A];中南六省（区）自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
3	龚海里;李斌;张国伟;王聪;郑怀兵;;仿人机器人伺服灵巧手臂模块化控制系统设计[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
4	刘成刚;苏剑波;;持续扰动下的仿人机器人站立平衡控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
5	梁志伟;朱松豪;金欣;;基于加强学习的类人机器人步行参数设计[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
6	汤哲;孙增圻;;双足机器人的轨迹生成[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
7	肖军;贾宁宇;于淼;席宁;;小型爬壁机器人步态规划的研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
8	薛力军;刘国良;麻亮;强文义;;基于新型仿人双足机器人的步态规划研究[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
9	钟华;吴镇炜;卜春光;;仿人机器人系统的研究与实现[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
10	杨鹏;孔鑫;赵奇;陈贺;;基于混合编码遗传算法的双足机器人步态规划[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	汤卿;仿人机器人设计及步行控制方法[D];浙江大学;2009年
2	张彤;仿人机器人步行控制及路径规划方法研究[D];华南理工大学;2010年
3	杜鑫峰;基于视觉识别的仿人机器人足迹点规划研究[D];浙江大学;2011年
4	王企远;步行康复训练机器人助行腿的步态规划与运动控制[D];上海大学;2011年
5	魏航信;仿人跑步机器人快速跑步研究[D];西安电子科技大学;2006年
6	王剑;仿人机器人在线运动规划方法研究[D];国防科学技术大学;2008年
7	绳涛;欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究[D];国防科学技术大学;2009年
8	刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
9	周雪峰;六自由度双足机器人步行研究[D];华南理工大学;2011年
10	王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	刘凯;仿人机器人运动控制系统和步态规划算法的研究及实现[D];上海交通大学;2010年
2	林瑜;基于虚拟样机的小型仿人机器人步态规划与步行控制研究[D];广西大学;2012年
3	许云;服装展示用仿人机器人的步态规划[D];武汉纺织大学;2011年
4	王文博;基于多传感器系统的仿人机器人运动模型及运动规划研究[D];吉林大学;2010年
5	陈皞;仿人机器人的步态规划和稳定控制[D];浙江大学;2012年
6	李文鑫;仿人步行的生物学启发式方法研究[D];重庆大学;2012年
7	陈强;基于改进粒子群算法的仿人机器人步态多目标优化[D];华南理工大学;2011年
8	罗刚;小型仿人机器人的设计与步态研究[D];重庆大学;2009年
9	汪扬;仿人机器人仿真若干问题的研究[D];东北大学;2008年
10	陈杜勇;基于三维陀螺仪姿态反馈的仿人机器人步行方法研究[D];华南理工大学;2010年

中国重要报纸全文数据库

前8条

1	史晓波;仿人机器人能打太极拳[N];科技日报;2002年
2	本报记者李凝;让“仿人机器人”走出实验室[N];科技日报;2008年
3	吉星　本报记者郭俊峰;首届仿人机器人“奥运会”开幕[N];黑龙江日报;2010年
4	记者李凝;仿人机器人会打太极拳[N];科技日报;2008年
5	国防科技大学潘献飞谭红力;仿人机器人新新“人类”[N];计算机世界;2002年
6	“863”计划机器人技术主题专家组;暗流涌动[N];计算机世界;2002年
7	徐驰;机器人终于可以像人一样走了[N];新华每日电讯;2005年
8	记者朱伟光通讯员王树生、韦华;哈工大研制成“机器手”[N];光明日报;2001年

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