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欠驱动陀螺摆的摇起和平衡控制研究

苏朋  戈新生  
【摘要】:欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统,在工程技术领域有着广泛的应用。针对欠驱动陀螺摆系统,根据控制目标,设计了摇起和平衡2个控制器。首先,设计了基于能量的摇起控制器,把系统摇起到平衡区内;然后,在平衡区域内近似线性化后设计了基于LQR的平衡控制器。最后,对2个控制器分别进行仿真试验,试验结果验证了控制器的可行性。

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