四腿机器人行走步态及参数化的步行分析

【摘要】：本文对四腿机器人足球比赛中机器人的动作控制进行研究和分析。介绍了四腿机器人行走动作和固定动作控制的设计和实现。利用时空图,详细地分析了四腿机器人行走时三种基本步态的稳定性,在保证其行走稳定性的基础上了探讨了一种参数化的多方向动态行走控制策略。对行走动作参数的调整和参数的选定进行了分析和讨论,并给出了相应的实验结果。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	黄旭军;;机器人公司见闻[J];数学大王(五六年级版);2008年12期
2	王春华;;智擒“飞天大盗”[J];金色少年;2010年04期
3	;玩转机器人[J];农村青少年科学探究;2011年02期
4	陈;;芬兰机器人玩《愤怒的小鸟》[J];机器人技术与应用;2011年03期
5	赵俊环;王忠秋;;机器人大赛开战啦[J];农村青少年科学探究;2011年03期
6	;云计算对机器人产业的影响[J];高科技与产业化;2011年07期
7	陈;;美国机器人前往日本进行救援[J];机器人技术与应用;2011年03期
8	唐承革;;未来的机器人替身[J];百科知识;2011年17期
9	易石;;收垃圾的机器人[J];青少年科技博览;2010年11期
10	陈;;法英研制具有语言学习能力的机器人[J];机器人技术与应用;2011年02期
11	臧海波;;用NE555制作寻光机器人[J];电子制作;2011年08期
12	;旋翼飞行机器人机器人飞上了天[J];工业设计;2011年Z1期
13	梁明亮;孙逸洁;;竞赛机器人的设计与制作[J];电子制作;2011年09期
14	巴雅尔;;揭秘首个太空机器人[J];大科技(科学之谜);2011年09期
15	;日本高智能电子奴隶机器人[J];黄金时代;2007年05期
16	七年;;“Qrobot”&“ifttt”[J];新经济杂志;2011年09期
17	杨婷婷;;87中草根兵团的非常创意[J];黄金时代(学生族);2010年02期
18	;欧洲推出首个能感知人类情绪的机器人(图)[J];黑龙江科技信息;2011年15期
19	灵龙;;机器人会识字了[J];青少年科技博览;2011年06期
20	;中国成功研制出地震救援机器人[J];旅游时代;2011年04期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	郑乾怡;陈启军;;四腿机器人行走步态及参数化的步行分析[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
2	肖海荣;周应兵;周风余;苏学成;李贻斌;;基于插补算法的大型喷浆机器人轨迹规划[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
3	钱炜;樊堂堂;;机器人的机电一体化设计[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
4	何发昌;全小平;;机器人发展概况与展望[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
5	崔嵬;强盛;高晓智;;人工内分泌系统研究及应用[A];第25届中国控制会议论文集（中册）[C];2006年
6	鲁京立;卜春光;;轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略[A];2009全国虚拟仪器大会论文集（二）[C];2009年
7	裴海龙;周其节;梁天培;;神经网络变结构控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年
8	马琛珏;张自强;钟竞;;弧焊机器人控制系统[A];1995年中国控制会议论文集（下）[C];1995年
9	王宏杰;姚舜;丁国清;颜国正;;船用型材机器人柔性加工系统的研制[A];第十次全国焊接会议论文集（第2册）[C];2001年
10	雷勇;徐礼钜;张行;;基于立体视觉的冗余度TT—VGT机器人避障规划[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	凌睿;悬臂式掘进机器人高阶滑模控制研究[D];重庆大学;2009年
2	张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
3	范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
4	姜春福;基于神经网络的机器人模型辨识与控制研究[D];北京工业大学;2003年
5	干方建;基于多维力传感器的机器人动态特性若干问题的研究[D];合肥工业大学;2003年
6	詹建明;机器人研磨自由曲面时的作业环境与柔顺控制研究[D];吉林大学;2002年
7	刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年
8	温淑焕;不确定性机器人力/位置智能控制及轨迹跟踪实验的研究[D];燕山大学;2005年
9	谭跃刚;基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究[D];武汉理工大学;2005年
10	焦国太;机器人位姿误差的分析与综合[D];北京工业大学;2002年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	刘玉军;机器人多自由度关节的研究[D];浙江工业大学;2002年
2	刘辉祥;机器人等离子熔射制模路径规划及工艺研究[D];华中科技大学;2004年
3	龙海燕;SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D];四川大学;2005年
4	焦尚伟;嵌入式Linux在轮式机器人控制中的应用[D];大连理工大学;2006年
5	程军;六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
6	王兰兰;集控式微型足球机器人的研究与设计[D];大连理工大学;2005年
7	卢瑾;基于遗传算法的机器人路径规划研究[D];浙江工业大学;2006年
8	李建红;人性化机器人的研究、设计与实现[D];华北电力大学（北京）;2006年
9	赵春光;微小研抛机器人运动与加工系统研究[D];吉林大学;2009年
10	所丽娜;机器人本体智能测控系统[D];哈尔滨理工大学;2003年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	席裕庚;机器人：向智能化发展[N];机电商报;2005年
2	本报记者　陈丹;人和机器人,谁是最终主宰[N];科技日报;2006年
3	顾玉清;新一代机器人闪亮登场[N];人民日报;2007年
4	记者钱铮;我们对机器人越来越有感情了[N];新华每日电讯;2008年
5	记者刘启达王纳廖嘉明;2000元机器人会自动打扫房间[N];广州日报;2008年
6	本报记者马佳;机器人靠近时人会感到不安[N];北京科技报;2006年
7	深圳商报记者　林若飞李纬娜黄炎;机器人大步走近市民生活[N];深圳商报;2006年
8	杨含;陪护机器人善解人意,帮瘫痪者自理[N];新华每日电讯;2007年
9	冯卫东;美开发出会爬墙的机器人[N];科技日报;2008年
10	杨学聪;中国“人形机器人”北京造[N];北京日报;2007年

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