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不确定非线性系统的滑模自适应控制器设计

马博军  方勇纯  肖潇  
【摘要】:针对一类边界中含有未知参数且不可参数线性化的非线性系统,提出了一种滑模自适应控制器,来实现系统的全局一致最终有界(GlobalUniformUltimateBoundedness:GUUB)。此外,为了改善滑模控制环节的抖动以及由此导致的控制器中估计参数的发散现象,我们引入了“零区”的概念;同时,利用了kBtanh(k2x)来取代传统滑模控制中的sgn(x),以实现控制器的连续性。仿真结果证实了本文所提出的滑模自适应控制器能实现不确定非线性系统的高性能控制。

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