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基于能量分析的桥式吊车系统抗干扰控制器设计

马博军  方勇纯  王鸿鹏  
【摘要】:本文针对桥式吊车系统提出了一种基于能量分析的自适应控制器。它克服了系统中摩擦力以及空气阻力的干扰,实现了对负载物的快速准确定位,并有效地抑制了负载物的摆动。对系统稳定性,文中通过李雅普诺夫理论及拉塞尔不变性原理进行了证明,仿真结果也证实了这种自适应控制器能够对吊车系统进行良好的控制。

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