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基于复合形法机器人轨迹跟踪模糊控制器优化

王仲民  岳宏  刘继岩  
【摘要】:针对轮式移动机器人轨迹跟踪的模糊控制,提出一种基于复合形算法的模糊逻辑控制器优化方法,对系统输入与输出变量的隶属度函数进行优化,使ITAE性能指标最小,有效地改善了控制性能,并达到了满意的控制效果。数值仿真结果表明:该模糊控制器具有良好的动态特性及较好的跟踪与收敛特性。

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