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人形机器人步态的平滑切换

汤哲  孙增圻  罗圆  周长久  
【摘要】:人形机器人的步态合成获得了广泛的研究。这些步态包括了行走、跑步、踢和转弯等等。所有这些步态都被单独进行研究,如何在这些不同的步态之间进行切换却从未被研究过。而人形机器人的运动是由不同步态动作组合而成。比如,人形机器人要走完一段全局路径,需要组合行走和转弯的动作。本文给出了一种方法实现了从行走到转弯动作的切换。该方法是基于脚印轨迹的规划方法,机器人的主要动态特性是通过调整脚的运动轨迹确定的。

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