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简化配置小型无人机系统及其模糊PID控制

蒲立  李晓宇  王挺  唐小虎  韩志杰  
【摘要】:针对目前应用日趋广泛的简单小型无人机系统,本文提出了一种基于ARM嵌入式处理器的控制体系结构,此系统为简化配置的低成本通用系统。由于可获知的状态数据不完全,飞行控制采用较为简单的单入单出PD控制。在此基础上,利用模糊数学的原理,动态修改参数,实现比一般PD控制更好的控制效果。

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