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基于改进人工势场法的多障碍机器人运动控制

王奇志  
【摘要】:针对多障碍物机器人运动规划中使用传统人工势场法出现“零势能域”,导致路径规划过程陷入局部极小点的现象,本文提出了一种改进的人工势场法,通过排除一个距机器人最远的障碍物,同时加一个同等大小反方向力来消除零势能点,从而实现消除零势能域,达到多障碍物情况下机器人运动规划的快速、实时、避障的效果。仿真结果表明,本文提出的算法对多个障碍物和非静态的障碍物同样适用。

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