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多连杆柔性机械手控制的一种简单方法

张奇志  孙增圻  孙富春  
【摘要】:本文研究具有模型不确定性的多连杆柔性机械手运动控制问题,给出了一种基于差分方程和最小二乘法的控制器设计方法。讨论了速度反馈对多连杆柔性机械手运动控制品质的影响。在快速采样的条件下,难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果。通过一个多连杆柔性机械手的仿真表明,本文提出的控制方法可实现柔性机械手轨迹的准确跟踪,同时能消除柔性机械手的弹性振动。

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