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DELTA并联机器人最大内切工作空间的几何求解

刘辛军  汪劲松  米浦波  王立平  
【摘要】:研究一种基于外副驱动的DELTA并联机器人工作空间的几何求解方法,特别地提出该机器人机构工作空间的最大内切工作空间的概念,并给出任意工作空间截面上最大内切工作空间的内切半径,以及该机器人最大内切工作空间的几何形状。研究结果对设计和应用该并联机器人有着重要的意义。

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