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偶数、李代数方法在机构运动学逆解的应用

郝矿荣  宁袆  田勇  
【摘要】:本文主要目的是探讨三个位移积的特性。众所周知,一般意义上的欧拉角(Euler)和布里安特 (Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动。然而,对于三个任意位移的积:R=R1R2R3研究较少。应用李代数方法,本文证明了,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式;并且给出了其逆解的解析解,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下了基础。

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