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柔性机械臂的正则化轨迹规划方法

王国利  
【摘要】:本文作者对柔性机械臂逆动力学奇导性的研究结果表明,柔性机械臂的逆动力学本质上是不可逆的。无法实现最小时间Bang-Bang型轨迹跟踪。为此我们提出了正则化逆动力学方法以有效克服柔性机械臂逆动力学奇异性对逆动力学求解的影响。本文将基于逆动力学进行正则化的轨迹规划,使得柔性机械臂能够实现准最小时间的末端轨迹跟踪。

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