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一种柔顺控制算法的研究

林剑  赵雁南  贾培发  王家廞  
【摘要】:柔顺控制的典型方法是阻抗控制和力与位置混合控制,但是它们在具体实现上都存在着一定的困难。我们在实际的机器人控制系统中,研究了一种新的柔顺控制算法,以位置控制为基础,在装配过程中引入力的反馈信息指导位置控制,最终实现柔顺装配。同时用这种控制算法具体实现了两种最基本的装配动作:螺钉装配和插棒装配。

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