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力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用

李祖枢  
【摘要】:正前言在机械系统中,摆动是一种典型而具有代表性的运动之一。长期以来人们对摆动的控制进行了大量的研究。摆的倒立控制已有许多成功的挖制先例 [1-5].运用仿人智能控制或拟人智能控制的方法,甚至对双倒摆、三倒摆这样复杂的系统的控制也取得了成功[6-8],但是这些研究大都限于在倒立点附近可近视为线性化运动的范围内。大振幅的摆动具有很强的非线性特性,特别是在驱动

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