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移动机器人在非结构环境中的运动规划

王艳红  杨宏  孙茂相  袁曾任  
【摘要】:本文研究移动机器人在非结构环境中的实时导航与避障问题。基于将该问题分解为离线运动规划与实时运动重规划的基本思想,考虑环境的不确定性和机器人的动力学约束,采用动态最优化方法研究机器人实时运动规划。仿真结果说明了方法的有效性。

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