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拟人智能控制在三级倒立摆中的应用

郝健康  张明廉  
【摘要】:本文在简单介绍了拟人智能控制的基本思想:归约规则法之后,重点地对单电机控制的三级倒立摆进行了研究。通过归约规则法提取人的控制经验,以及利用已经解决的单、双级倒立摆作为本原问题,形成了三级倒立摆的稳定控制律。实验结果证明:利用该理论的指导,可以在不通过建模,仅通过对系统的定性分析,以及利用本原问题的解决方案, 在不需要推理机的情况下,实现象三级倒立摆这样一类复杂被控对象的稳定控制。

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