基于模糊逻辑推理的室外移动机器人道路边沿抽取的方法

【摘要】：本文提出了一种基于模糊推理的室外移动机器人道路边沿抽取的新方法 ,来提高机器人的导航能力。由于室外移动机器人对于图像处理要求具有较高的实时性,所以复杂的算法难以满足这一要求,而运算速度较快的预值法撸棒性很差,不能获得好的性能。该方法的主要思想是根据某一像素与临近像素之差利用模糊推理规则来决定该像素是否是边沿。它的优点在于:图像边沿抽取的效果较小地受环境的影响,特别是抑制噪声的能力强,并且运算速度快。最后,给出一些实验结果来说明该方法的性能。