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柔性机械手的建模与控制

张戎军  孙增圻  孙富春  
【摘要】:柔性有两层意思:一是指任务完成的灵活性,这是人们期望得到的,二是指连杆或其他子结构的弹性,这是一种干扰。柔性机械手的柔性一般指后者,本文将主要讨论近年来柔性机械手(Flexible Manipulator)在如下几个方面的研究进展: 1.柔性机械手的建模 2.柔性机械手的位置控制 3.柔性机械手的力与位置的控制 4.柔性机械手的柔性振动的消除

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