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多臂机器人关节间的碰撞检测研究

周友行  邹湘伏  何清华  
【摘要】:本文将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究。在此过程中,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系,在进行解析、推导的基础上,提出了8个有意义的解析几何推论,直接可得出两空间线段间的最短距离,然后根据得出的结果,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法,该算法程序设计简单,计算量小,能有效地满足实际应用需要。

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