多臂机器人关节间的碰撞检测研究

【摘要】：本文将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究。在此过程中,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系,在进行解析、推导的基础上,提出了8个有意义的解析几何推论,直接可得出两空间线段间的最短距离,然后根据得出的结果,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法,该算法程序设计简单,计算量小,能有效地满足实际应用需要。

下载App查看全文

下载全文更多同类文献个人查重>>智能排版>>

PDF全文下载

CAJ全文下载

(如何获取全文？欢迎：购买知网充值卡、在线充值、在线咨询)

CAJViewer阅读器支持CAJ、PDF文件格式，AdobeReader仅支持PDF格式

	【相似文献】
	【相似文献】

中国期刊全文数据库

前20条

1	张帆;潘瑞芳;叶福军;荆丽茜;;视频游戏中碰撞检测算法的选择[J];电脑知识与技术;2011年13期
2	韩光辉;徐鹏飞;周明全;;实时碰撞检测中的穿透问题研究与解决[J];北京师范大学学报(自然科学版);2011年04期
3	黄建新;曾向阳;刘刚;瞿友安;罗益民;蒋正锋;钱锋;余佩武;;基于OpenGL的3D医学引擎研究[J];电子产品可靠性与环境试验;2011年04期
4	吴艳君;;基于Virtools的虚拟漫游系统设计与实现[J];现代电子技术;2011年12期
5	何树有;;Vega中碰撞检测的几种方法研究[J];软件导刊;2011年07期
6	方艳红;吴斌;杨正宜;;基于球面调和函数的柔性体力触觉建模研究[J];计算机工程与设计;2011年09期
7	李聪;莫丽娟;;基于潜在可视集的室内BSP场景漫游算法[J];黑龙江科技信息;2011年14期
8	崔艳波;王彤宇;;虚拟环境下基于力反馈的钉孔装配[J];长春理工大学学报(自然科学版);2011年02期
9	王瑜;;Virtools在开发虚拟旅游区漫游系统中的应用[J];计算机系统应用;2011年07期
10	张彤;王大虎;;基于OSG的虚拟校园漫游系统的设计与实现[J];计算机时代;2011年06期
11	徐磊;范柳青;;浅析3D游戏引擎[J];电脑知识与技术;2011年17期
12	刘昆;;基于DM6446达芬奇平台的人脸识别系统[J];微型电脑应用;2011年06期
13	丛秋波;;汽车雷达模拟前端IC实现自适应巡航控制和盲点检测[J];电子设计技术;2011年07期
14	金舟;孙济洲;张怡;;基于颜色融合的交互式图像二次着色方法[J];计算机应用研究;2011年09期
15	陈鹏;;基于J2ME手机游戏关键技术研究[J];福建电脑;2011年06期
16	杨雪榕;陈忠贵;梁加红;;卫星编队飞行碰撞预警策略仿真研究[J];系统仿真学报;2011年09期
17	于佳民;刘玉庆;周伯河;;PhysX物理引擎在航天员虚拟现实训练系统中的应用[J];计算机应用;2011年S1期
18	李杨;钟彬华;崔振东;张建科;;三维客运码头的设计和实现[J];科技信息;2011年15期
19	黄松柏;徐华;;基于动态OBB层次结构的曲面相交算法[J];计算机应用研究;2011年08期
20	马培军;毛云云;张洪涛;苏小红;;基于3DSAS的多约束多航迹协同规划与搜索方法[J];系统工程与电子技术;2011年07期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	周友行;邹湘伏;何清华;;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
2	王立权;吴健荣;刘于珑;;蒸汽发生器检修机器人碰撞检测研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3	蔡鹏;赵伟;任大鹏;;行人仿真系统中的碰撞检测与避让[A];工程设计与计算机技术：第十五届全国工程设计计算机应用学术会议论文集[C];2010年
4	姚长利;汤东阳;张晨;郑元满;刘浩军;薛典军;;三维地质建模中几何形体碰撞检测的图形分析技术[A];中国地球物理2010——中国地球物理学会第二十六届年会、中国地震学会第十三次学术大会论文集[C];2010年
5	周颖慧;邹沐昌;荆雷;;虚拟环境中碰撞检测问题的分析与智能虚拟人控制的研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
6	邵引平;李瑞鹏;;WTK环境下的碰撞检测算法的应用[A];信号与信息处理技术——第一届信号与信息处理联合学术会议论文集[C];2002年
7	刘松林;刘晓平;廖祝华;;基于VR-CAD的碰撞检测方法在EAST三环套装虚拟仿真中的应用[A];全国第13届计算机辅助设计与图形学（CAD/CG）学术会议论文集[C];2004年
8	周水生;张惠娟;周利华;容晓锋;;碰撞检测的快速算法[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
9	郑康平;徐湘赣;王战军;杜志京;;模拟仿真系统中运动物体的碰撞检测算法[A];探索创新交流－－中国航空学会青年科技论坛文集[C];2004年
10	张欣;王重华;梁岗;;集装箱桥吊仿真训练器的开发[A];第五届全国仿真器学术会论文集[C];2004年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	熊玉梅;虚拟环境中物体碰撞检测技术的研究[D];上海大学;2011年
2	李艳波;虚拟手术中软组织建模与碰撞检测方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
3	金汉均;虚拟环境中物体碰撞检测算法研究[D];华中科技大学;2006年
4	陈明;增强现实虚实交互的若干关键问题研究[D];上海大学;2010年
5	纪峰;织物悬垂性静动态视觉仿真及效果评价[D];东华大学;2005年
6	魏迎梅;虚拟环境中碰撞检测问题的研究[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2000年
7	周友行;凿岩机器人孔序规划的研究与实现[D];中南大学;2003年
8	李洁;虚拟人及其在某型武器维修训练系统中的应用研究[D];南京理工大学;2010年
9	汪地;机器人远程监控系统的研究[D];上海大学;2005年
10	周思跃;基于虚拟现实的机器人灵巧手遥操作平台的设计和实现[D];上海大学;2006年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	赵伟;基于Voronoi图的凸多边形快速求交与距离计算方法[D];山东大学;2006年
2	曾鹏;六轴机械臂避碰运动学算法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
3	许周辰;基于Java ME平台2D手机游戏引擎设计与实现[D];西南交通大学;2009年
4	刘子强;虚拟装配的基础研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
5	姜鹏程;优化的OBB碰撞检测算法研究[D];青岛大学;2005年
6	李建波;变形体的碰撞检测算法研究[D];青岛大学;2005年
7	沈照功;基于弹簧-质点模型的布料仿真研究[D];青岛大学;2005年
8	霍滨焱;基于图像空间的碰撞检测算法[D];哈尔滨工程大学;2005年
9	丁志磊;基于OBB包围盒的快速碰撞检测[D];兰州理工大学;2006年
10	朱元峰;可变体的实时碰撞检测方法的研究与应用[D];大连理工大学;2007年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	杨锋磊,周树远;“双碰”：安全标准的安全隐忧[N];中国经营报;2006年
2	张楠;采用自由曲面技术日立A8打造最短距离投影[N];中国计算机报;2008年
3	信息产业部电信传输研究所田辉刘述;LAN到WAN以太网的飞跃[N];通信产业报;2004年
4	信息产业部电信研究院标准传输研究所魏亮惠亮;以太网：技术和应用不断扩展[N];中国电子报;2004年
5	本报记者陈晓鹏;中国汽车战略错位之痛[N];财经时报;2005年
6	记者　张春兵;新安全标准影响车市？[N];上海金融报;2006年
7	刘艳;闽粤赣十三市筹建区域物流协作联盟[N];现代物流报;2006年
8	周树远,宁平;陆风汽车海外遇险 “碰撞门”事件警醒跟进者[N];中国经营报;2005年
9	周文颖;“双碰”标准出台汽车安全成焦点[N];人民公安报·交通安全周刊;2006年
10	周树远;华晨“解套”之困[N];中国经营报;2008年

	快捷付款方式		订购知网充值卡	订购热线	帮助中心
	微信支付支付宝银行卡	知网卡在线购卡更多>>	免费送卡上门银行汇款购卡邮局汇款购卡	400-819-9993 010-62982499 010-62783978	常见问题在线咨询阅读器下载	充值中心知网卡新手指南