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挖掘机器人的自适应模糊滑模控制

刘阔  刘坤  郭大猛  何欣欣  
【摘要】:针对挖掘机器人工作装置的轨迹跟踪和参数不确定性,建立了挖掘机器人工作装置的动力学方程。设计了一个自适应模糊滑模变结构控制,控制律包括三部分:等效控制、切换控制和调整控制。引入自适应模糊控制连续逼近等效控制器,增强了控制系统对不确定性的鲁棒性,削弱了滑模控制的抖振并有较强的自适应跟踪能力。利用Matlab7.0/Simulink工具箱对自适应模糊滑模控制进行了仿真,并给出了跟踪性能和误差。

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