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基于局部核化概率动态调制的力矩规划策略

宋广奎  黄瑞  邱静  庄静  程洪  
【摘要】:下肢外骨骼因其巨大的应用潜力而被广泛关注。对于行走辅助应用场景,外骨骼应该具备根据人机行走速度动态调制辅助力矩的能力。本文提出一种基于局部核化概率动态调制的力矩规划策略(Local kernelized Probability Dynamic Modulation based torque prediction,LPDM),在LPDM中基于人体关节力矩构建的力矩规划模型可根据实时关节力矩信息对辅助力矩进行动态调制,以应对变速行走辅助控制问题。基于外骨骼系统的实验验证了本文提出策略的有效性,并通过与传统策略对比,分析本文提出LPDM策略的优势。

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