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智能优化的手术机器人的震颤滤波方法

罗晶  彭志轩  陈金海  胡建文  伍万能  
【摘要】:针对外科医生在操作手术机器人时存在的震颤干扰和难以抑制问题,提出一种基于微粒群算法优化的震颤抑制方法。该方法通过寻找震颤滤波器的最优参数,能够最大程度降低震颤对手术机器人控制性能的影响。与传统的神经网络震颤滤波方法比较,提出的方法可以避免神经网络人工调参的局限性,提升方法的实时性,有效降低震颤信号对手术机器人控制性能的不良影响。实验结果表明,使用智能算法优化后的滤波器在滤波性能和滤波时间两方面均优于传统的神经网络滤波器,验证了智能优化震颤滤波算法的有效性和可靠性。

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