基于扩张状态互联观测器的PMLSM反步控制

【摘要】：在永磁同步直线电机系统中存在扰动以及部分状态量不可量测情况下,针对电机的无传感速度跟踪控制问题,提出了一种基于扩张状态互联观测器的反步控制方法。将时变不可测的定子电阻以及机械系统总扰动视为扩张状态,将系统化为互联子系统的形式,对每一个子系统设计基于Kalman滤波器的扩张状态互联观测器,通过构造的观测器去估计系统不可测状态,再根据反步递推法设计控制器,实现了电机的速度跟踪控制。对构造的观测器和控制器进行鲁棒性理论分析以及算法仿真,结果验证了所提观测器和控制器的有效性。