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面向集联操作的多飞行器通信程序设计与实现

李铭扬  王凯迪  俞玉树  
【摘要】:飞行操作机器人是机器人领域的研究热点之一。多飞行器以物理交互的方式进行集联可以克服单飞行操作机器人负载小、欠驱动等问题,具有很好的应用前景。多飞行器集联操作需要多机之间的的低延迟通信。本课题的研究目的为实现多架无人机的低延迟通信,本课题使用了CAN通信系统,最后成功完成了CAN数据在集联体上位机与多飞行控制器下位机之间的收发。本文研究了开源pixhawk飞控的硬件,软件架构,nuttx操作系统的特点,CAN通讯及其高层协议CANopen协议,mavlink协议,uorb通讯机制。通过CANopen协议实现上位机与pixhawk的nuttx操作系统的CAN通讯,并通过mavros完成上位机中ros消息与mavlink消息格式的转换,并在pixhawk编写程序完成mavlink消息与uorb消息格式的转换。而在下位机中的数据通信则使用了pixhawk自带的uorb通信机制。

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