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多智能体系统鲁棒编队跟踪控制及包容控制研究

陈增强  
【摘要】:多智能体系统(MAS)主要用来解决复杂系统建模及协同控制问题,其特点在于通过智能体之间协作来完成个体无法实现的复杂任务。该报告主要涉及MAS协同控制中编队控制和包容控制的若干问题。主要有以下几方面内容:研究了具有二阶未知有界非线性动态特性的MAS编队控制问题,基于鲁棒反馈控制方法,提出了MAS编队容错跟踪控制算法。研究了具有二阶未知有界非线性动态特性的MAS包容控制问题,基于鲁棒反馈控制方法,提出了MAS包容控制算法,实现了具有动态领导者的MAS包容控制。考虑MAS包容控制整体设计问题,通过结合编队控制问题和路径规划问题设计并实现了领导者编队避障控制的系统仿真。

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