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卡尔曼滤波在自平衡机器人系统中的应用

李凡红  庄秋月  董春  
【摘要】:为了对自平衡机器人运行状态进行有效的识别,鉴于单一传感器较难独立完成,因此本文采用多传感器数据融合方法设计了相应的卡尔曼滤波器,由此得到快速、精确、可靠的机器人姿态和运动信息,以便微控制器决策;并通过MATLAB仿真和LEG0机器人的实验平台验证了该方法在两轮机器人的平衡运动方面有较理想的控制效果,能够对该系统进行实时控制以满足适应其复杂的环境。

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