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基于任务优先级方法的水下机器人-机械手系统的冗余运动学分析

常宗瑜  陈金磊  徐长密  高大晓  
【摘要】:在海洋科学考察和海洋工程开发中,水下机器人-机械手系统(nderwater Vehicle-Manipulator System或UVMS)发挥着重要的作用,它不但可以作为海洋环境监测的载体,而且可以通过机械手的运动实现采样、抓取等操作。UVMS是一个冗余、耦合的多体动力学系统,本文在UVMS动力学模型的基础上,分别将机械手末端运动、避免机械手奇异位形、机械手关节限制和机器人本体运动限制作为UVMS的四项任务,采用任务优先级方法,研究了UVMS的冗余运动分析。该工作表明采用本文方法可以较好利用系统的冗余特性,实现系统多任务运动操作的要求。

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