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大型多刚体系统快速求解算法

路英杰  汤家力  任革学  
【摘要】:本文在传统的多刚体系统动力学方程中引入非独立的广义动量,降低了微分-代数方程组的非线性程度。给出了一种位移格式的高效积分方案,求解多刚体系统的微分-代数方程组。利用赫兹模型,处理多刚体系统中的接触和碰撞。数值试验表明本算法具有精度高,速度快的特点,对大型多刚体系统尤其有效。

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