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弹性倒立摆控制系统数学模型研究

许超  刘丽萍  林建英  
【摘要】:本文考虑一种新型的倒立摆系统―弹性倒立摆,并根据Hamilton原理推导数学模型,并由有限元方法推算了边界反馈镇定的有限维线性系统模型,相对刚性倒立摆而言,弹性倒立摆系统模型是偏微分方程,具有无限多自由度,系统分析和控制要复杂得多。

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