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无缆潜器-机械手系统样机设计及运动学建模仿真

宋琦  曹晓旭  穆俊臣  张乾  吴新然  刘松  
【摘要】:水下潜器-机械手系统(UVMS)在海洋资源开发、水下工程建设等水下工程作业场景中能够完成多种任务,是水下作业的重要平台。其中,无缆潜器-机械手系统(AUVMS)因其机动灵活、无缆的优势是UVMS重要发展方向,因此对AUVMS的整体设计和运动学特性研究具有重要意义。本文详细介绍了自行研制的三体AUVMS样机的设计,并通过运动学建模和仿真验证了其功能的可实现性,对相关研究具有一定参考价值。

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