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船舶模拟器六自由度摇摆台的反解建模及其仿真

王利娟  卢江  周密  李俊霞  冯兆缘  陈宁  
【摘要】:船舶模拟器六自由度摇摆台具有非线性、强耦合、多变量的特点,分析六自由度并联摇摆台的运动特性和液压缸的缸长变化规律以便进一步研究其控制策略,达到其控制性能指标,实现良好的控制效果。推导了六自由度摇摆台位姿的反解算法,在MATLAB/Simulink中对摇摆台位姿反解建模并进行仿真分析,得到液压缸的缸长变化曲线,直观的了解摇摆台在六个自由度上的运动规律,对今后建立六自由度摇摆台控制系统具有重要参考价值。

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